왕다방

ROS1에서는 하나의 작업공간(workspace)에서 모든 작업이 이루어졌지만 ROS2에서는 복수의 작업공간을 통해 패키지 관리가 가능합니다. 이번 글에서는 사용자 작업공간을 만들어보겠습니다.

우선 작업공간으로 사용할 폴더를 만듭니다. 홈 디렉토리에 dev_ws라는 폴더를 작업공간으로 사용하겠습니다.

dev_ws 폴더 아래에 src 폴더는 사용자 패키지가 저장될 폴더입니다. src 폴더로 이동합시다.

github를 통해 튜토리얼 패키지를 복제합시다.

작업공간 루트 폴더(dev_ws)로 돌아오세요.

튜토리얼 패키지의 의존성 패키지를 설치해야합니다. rosdep라는 툴을 통해 의존성 패키지 관리가 가능합니다.

다음 명령어를 통해 rosdep를 설치합시다.

다음 명령어를 통해 초기화를 해주세요.

다음 명령어를 통해 업데이트를 합시다.

OS를 확인할 수 없다는 에러가 떴습니다. 하모니카OS를 사용하고 있기 때문입니다.

하모니카 4.0은 우분투 20.04를 기반으로 합니다. 

다음 명령어를 통해 OS를 오버라이드하고 다시 업데이트 해주세요.

rosdep를 통해 사용자 패키지의 의존성 패키지를 설치합시다.

이제 작업공간을 빌드하겠습니다.

dev_ws 폴더에 들어가보면 install 폴더가 생겼습니다. 이 폴더에는 사용자 작업공간에 대한 환경설정 파일이 들어있습니다.

ROS2를 설치하고서 source 명령어를 통해 환경설정을 해주었고, 터미널을 실행시킬때마다 자동으로 환경설정하도록 .bashrc 파일에 source를 추가했었습니다.

이때 설정한 작업공간이 언더레이(underlay), 새로 추가한 작업공간 dev_ws가 오버레이(overlay)가 됩니다.

언더레이는 이미 설정되었으므로 오버레이를 환경 설정해주세요.

. 명령어는 source 명령어와 동일합니다.

오버레이를 환경설정하여 언더레이에는 영향을 주지 않으면서 오버레이의 패키지를 실행할 수 있습니다.

패키지 이름이 동일하다면 오버레이 패키지가 우선합니다.

turtlesim 패키지를 실행해봅시다.

실행된 turtlesim_node 노드는 오버레이 turtlesim 패키지의 노드입니다.

오버레이 turtlesim 패키지임을 확인하기 위해 타이틀을 수정해보겠습니다.

~/dev_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src/turtle_frame.cpp 파일의 52행에서 타이틀을 다음과 같이 수정해주세요.

저장하고 다시 빌드합시다.

turtlesim_node 노드를 실행해보세요. 

타이틀이 MyTurtleSim으로 변경된 것을 확인함으로써 오버레이의 turtlesim 패키지라는 것을 알 수 있습니다.

터미널을 새로 열고 turtlesim_node를 실행하면 언더레이의 turtlesim 패키지가 실행됩니다.